Kauft euch die Oyster Card. Ihr könnt sie nach Belieben aufladen und auch für weitere Aufenthalte benutzen. Die Oyster Card bucht den günstigsten Tarif in Abhängigkeit von eurem Nutzerverhalten ab. Besonders günstig ist U-Bahnfahren, wenn ihr die morgendliche Rushhour auslasst, erste Nutzung ab halb 10 Uhr, wenn ich mich richtig erinnere. Ansonsten ist U-Bahnfahren sehr einfach in London. Die Linien sind farblich gekennzeichnet und die Ausschilderungen über die Farben perfekt. Kilburn Park wird von der Bakerloo Linie bedient, das ist die braune Linie. Von Heathrow kommend müsstet ihr in Piccadilly Circus umsteigen. Schau mal hier rein https://www.londonpass.de/london-transport/.
Da findest du mehr Infos und einen Plan der U-Bahn. Edgeware Road wird von braun, grün und gelb angefahren. Wie du mit grün oder gelb dahin kommst, kannst du ja mal selber schauen, ;-).