Wenn Du an einem Samstag oder Sonntag nach Mailand möchtest, dann hast Du mit dem PKW kein Problem. Von Peschiear del Garda nach Mailand sind es etwa 130 km und man benötigt etwa eine gute Stunde. Ich empfehle Dir, nicht mit dem Wagen in die Stadt zu fahren, sondern einen Parkplatz am Rande der Stadt mit U-Bahnanschluss aufzusuchen.
Hier bietet sich der Parkplatz Lampugnano an. Dieser ist leicht zu finden, wenn Du die Ausfahrt Viale Certosa von der Autobahn abfährst und dann dem Wegweiser zum San Siro Stadion folgst. Du kommst dann automatisch am Parkplatz vorbei. Unter dem Parkplatz befindet sich die U-Bahn Linie 1, die direkt zum Dom führt. Der Parkplatz kostet Dich für 8 Stunden 2,10 Euro. Ein Parkplatz im Zentrum von Mailand kostet mindestens 2 Euro je Stunde. Das U-Bahn Ticket kostet je Person 1,50 Euro und ist in der Station Lampugnano entweder am Automaten oder am Zeitungskiosk erhältlich. Ich empfehle Dir, die Tickets gleich für die Rückfahrt zu kaufen.
Solltest Du an einem Werktag nach Mailand fahren, dann plane bitte so, dass Du gegen 10.30 in Mailand bist. Der Berufsverkehr, der wirklich stressig ist, ist dann mit Sicherheit vorbei.
Solltest Du Dich für die Bahn entscheiden, dann bitte nicht von Verona sondern von Peschiera del Garda aus. Der Bahnhof ist von der Autobahnabfahrt in weniger als 5 Minuten schnell zu erreichen und man findet dort auch ausreichend Parkplatz. In Peschiera del Garda halten auch Intercity Züge. Du bist, mit einem Stop in Brescia, in einer guten Stunde in Mailand.